Fundamentos da Robótica Industrial e Manipuladores

1. Estruturas e Características

R: Configuração, articulação, movimento e precisão.

2. Braço Robótico

R: É formado por duas partes: braço e punho.

3. Elos

R: Elementos responsáveis pela união do braço à base ou do braço à junta.

4. Juntas

R: As juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas, parafuso e planares.

5. Juntas Rotativas

R: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abre e fecha como uma dobradiça.

Classificam-se de acordo com as direções dos elos de entrada e saída em relação ao eixo de rotação, sendo:

• Rotativa de torção ou torcional (T);
• Rotativa rotacional (R);
• Rotativa envolvente (V).

6. Graus de Liberdade

R: Determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional.

Cada junta define 1 ou 2 graus de liberdade, sendo que o número de graus de liberdade é igual ao somatório dos graus de liberdade de suas juntas.

7. Capacidade de Carga

R: Quantidade de peso que o robô consegue manipular.

8. Classificação dos Manipuladores

a) Configuração física: Cartesiano ou retangular; cilíndrico; polar ou esférico; articulado e SCARA.

b) Controle: Ponto a ponto; trajetória contínua; trajetória controlada; controle inteligente.

9. Volume de Trabalho

R: O volume de trabalho refere-se ao espaço em que um determinado braço consegue posicionar seu pulso.

10. Classificação do Robô na Soldagem

11. Automação Fixa e Flexível

R: Na automação fixa, não é possível ser mudada ou reprogramada; apenas realiza o trabalho para o qual foi definida. Ex: Antigas linhas de produção automobilísticas.

Na flexível, é possível reprogramar quantas atividades forem necessárias. Ex: CNC.

12. Influência da Soldagem Robotizada no Aporte Térmico

13. Características dos Sensores

R: Sensibilidade, resolução, precisão vs. exatidão, linearidade, velocidade de resposta e faixa.

14. Limitações do Uso de Sensores

R: Rápidas mudanças de contraste; respingos de solda da poça de fusão; complexidade do processamento de imagem; necessidade de obter a posição da junção com alta confiabilidade.

*Sensibilidade: É a variação de entrada e saída do sinal elétrico no sensor, referente à grandeza física do processo.

*Linearidade: É o quanto a curva característica do sensor se desvia da curva ideal.

1. Estruturas e Características

R: Configuração, articulação, movimento e precisão.

2. Braço Robótico

R: É formado por duas partes: braço e punho.

3. Elos

R: Elementos responsáveis pela união do braço à base ou do braço à junta.

4. Juntas

R: As juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas, parafuso e planares.

5. Juntas Rotativas

R: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abre e fecha como uma dobradiça.

Classificam-se de acordo com as direções dos elos de entrada e saída em relação ao eixo de rotação, sendo:

• Rotativa de torção ou torcional (T);
• Rotativa rotacional (R);
• Rotativa envolvente (V).

6. Graus de Liberdade

R: Determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional.

Cada junta define 1 ou 2 graus de liberdade, sendo que o número de graus de liberdade é igual ao somatório dos graus de liberdade de suas juntas.

7. Capacidade de Carga

R: Quantidade de peso que o robô consegue manipular.

8. Classificação dos Manipuladores

a) Configuração física: Cartesiano ou retangular; cilíndrico; polar ou esférico; articulado e SCARA.

b) Controle: Ponto a ponto; trajetória contínua; trajetória controlada; controle inteligente.

9. Volume de Trabalho

R: O volume de trabalho refere-se ao espaço em que um determinado braço consegue posicionar seu pulso.

10. Classificação do Robô na Soldagem

11. Automação Fixa e Flexível

R: Na automação fixa, não é possível ser mudada ou reprogramada; apenas realiza o trabalho para o qual foi definida. Ex: Antigas linhas de produção automobilísticas.

Na flexível, é possível reprogramar quantas atividades forem necessárias. Ex: CNC.

12. Influência da Soldagem Robotizada no Aporte Térmico

13. Características dos Sensores

R: Sensibilidade, resolução, precisão vs. exatidão, linearidade, velocidade de resposta e faixa.

14. Limitações do Uso de Sensores

R: Rápidas mudanças de contraste; respingos de solda da poça de fusão; complexidade do processamento de imagem; necessidade de obter a posição da junção com alta confiabilidade.

*Sensibilidade: É a variação de entrada e saída do sinal elétrico no sensor, referente à grandeza física do processo.

*Linearidade: É o quanto a curva característica do sensor se desvia da curva ideal.

1. Estruturas e Características

R: Configuração, articulação, movimento e precisão.

2. Braço Robótico

R: É formado por duas partes: braço e punho.

3. Elos

R: Elementos responsáveis pela união do braço à base ou do braço à junta.

4. Juntas

R: As juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas, parafuso e planares.

5. Juntas Rotativas

R: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abre e fecha como uma dobradiça.

Classificam-se de acordo com as direções dos elos de entrada e saída em relação ao eixo de rotação, sendo:

• Rotativa de torção ou torcional (T);
• Rotativa rotacional (R);
• Rotativa envolvente (V).

6. Graus de Liberdade

R: Determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional.

Cada junta define 1 ou 2 graus de liberdade, sendo que o número de graus de liberdade é igual ao somatório dos graus de liberdade de suas juntas.

7. Capacidade de Carga

R: Quantidade de peso que o robô consegue manipular.

8. Classificação dos Manipuladores

a) Configuração física: Cartesiano ou retangular; cilíndrico; polar ou esférico; articulado e SCARA.

b) Controle: Ponto a ponto; trajetória contínua; trajetória controlada; controle inteligente.

9. Volume de Trabalho

R: O volume de trabalho refere-se ao espaço em que um determinado braço consegue posicionar seu pulso.

10. Classificação do Robô na Soldagem

11. Automação Fixa e Flexível

R: Na automação fixa, não é possível ser mudada ou reprogramada; apenas realiza o trabalho para o qual foi definida. Ex: Antigas linhas de produção automobilísticas.

Na flexível, é possível reprogramar quantas atividades forem necessárias. Ex: CNC.

12. Influência da Soldagem Robotizada no Aporte Térmico

13. Características dos Sensores

R: Sensibilidade, resolução, precisão vs. exatidão, linearidade, velocidade de resposta e faixa.

14. Limitações do Uso de Sensores

R: Rápidas mudanças de contraste; respingos de solda da poça de fusão; complexidade do processamento de imagem; necessidade de obter a posição da junção com alta confiabilidade.

*Sensibilidade: É a variação de entrada e saída do sinal elétrico no sensor, referente à grandeza física do processo.

*Linearidade: É o quanto a curva característica do sensor se desvia da curva ideal.

1. Estruturas e Características

R: Configuração, articulação, movimento e precisão.

2. Braço Robótico

R: É formado por duas partes: braço e punho.

3. Elos

R: Elementos responsáveis pela união do braço à base ou do braço à junta.

4. Juntas

R: As juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas, parafuso e planares.

5. Juntas Rotativas

R: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abre e fecha como uma dobradiça.

Classificam-se de acordo com as direções dos elos de entrada e saída em relação ao eixo de rotação, sendo:

• Rotativa de torção ou torcional (T);
• Rotativa rotacional (R);
• Rotativa envolvente (V).

6. Graus de Liberdade

R: Determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional.

Cada junta define 1 ou 2 graus de liberdade, sendo que o número de graus de liberdade é igual ao somatório dos graus de liberdade de suas juntas.

7. Capacidade de Carga

R: Quantidade de peso que o robô consegue manipular.

8. Classificação dos Manipuladores

a) Configuração física: Cartesiano ou retangular; cilíndrico; polar ou esférico; articulado e SCARA.

b) Controle: Ponto a ponto; trajetória contínua; trajetória controlada; controle inteligente.

9. Volume de Trabalho

R: O volume de trabalho refere-se ao espaço em que um determinado braço consegue posicionar seu pulso.

10. Classificação do Robô na Soldagem

11. Automação Fixa e Flexível

R: Na automação fixa, não é possível ser mudada ou reprogramada; apenas realiza o trabalho para o qual foi definida. Ex: Antigas linhas de produção automobilísticas.

Na flexível, é possível reprogramar quantas atividades forem necessárias. Ex: CNC.

12. Influência da Soldagem Robotizada no Aporte Térmico

13. Características dos Sensores

R: Sensibilidade, resolução, precisão vs. exatidão, linearidade, velocidade de resposta e faixa.

14. Limitações do Uso de Sensores

R: Rápidas mudanças de contraste; respingos de solda da poça de fusão; complexidade do processamento de imagem; necessidade de obter a posição da junção com alta confiabilidade.

*Sensibilidade: É a variação de entrada e saída do sinal elétrico no sensor, referente à grandeza física do processo.

*Linearidade: É o quanto a curva característica do sensor se desvia da curva ideal.

1. Estruturas e Características

R: Configuração, articulação, movimento e precisão.

2. Braço Robótico

R: É formado por duas partes: braço e punho.

3. Elos

R: Elementos responsáveis pela união do braço à base ou do braço à junta.

4. Juntas

R: As juntas podem ser rotativas, prismáticas, cilíndricas, esféricas, parafuso e planares.

5. Juntas Rotativas

R: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abre e fecha como uma dobradiça.

Classificam-se de acordo com as direções dos elos de entrada e saída em relação ao eixo de rotação, sendo:

• Rotativa de torção ou torcional (T);
• Rotativa rotacional (R);
• Rotativa envolvente (V).

6. Graus de Liberdade

R: Determinam os movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional.

Cada junta define 1 ou 2 graus de liberdade, sendo que o número de graus de liberdade é igual ao somatório dos graus de liberdade de suas juntas.

7. Capacidade de Carga

R: Quantidade de peso que o robô consegue manipular.

8. Classificação dos Manipuladores

a) Configuração física: Cartesiano ou retangular; cilíndrico; polar ou esférico; articulado e SCARA.

b) Controle: Ponto a ponto; trajetória contínua; trajetória controlada; controle inteligente.

9. Volume de Trabalho

R: O volume de trabalho refere-se ao espaço em que um determinado braço consegue posicionar seu pulso.

10. Classificação do Robô na Soldagem

11. Automação Fixa e Flexível

R: Na automação fixa, não é possível ser mudada ou reprogramada; apenas realiza o trabalho para o qual foi definida. Ex: Antigas linhas de produção automobilísticas.

Na flexível, é possível reprogramar quantas atividades forem necessárias. Ex: CNC.

12. Influência da Soldagem Robotizada no Aporte Térmico

13. Características dos Sensores

R: Sensibilidade, resolução, precisão vs. exatidão, linearidade, velocidade de resposta e faixa.

14. Limitações do Uso de Sensores

R: Rápidas mudanças de contraste; respingos de solda da poça de fusão; complexidade do processamento de imagem; necessidade de obter a posição da junção com alta confiabilidade.

*Sensibilidade: É a variação de entrada e saída do sinal elétrico no sensor, referente à grandeza física do processo.

*Linearidade: É o quanto a curva característica do sensor se desvia da curva ideal.