Guia Prático de Sistemas de Controle e Automação
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Blocos
- Blocos em série: Multiplicam-se.
- Blocos em paralelo: Somam-se ou subtraem-se (conforme o sinal do ponto de soma).
- Malha fechada: Ganho na linha dividido por (1 ± ganho na linha × laço).
- Perturbação: Cancela-se a perturbação para encontrar a FT; o que foi cancelado torna-se o laço.
Diagrama de Bode
Rearranjar a FT, recalcular K e substituir s por jω.
- Fatores básicos:
- K: Reta constante (20logK).
- jω: Numerador (cresce 20dB/dec, f=90°); Denominador (decresce 20dB/dec, f=-90°).
- jωT + 1: Define a frequência de quebra (ω=1/T).
Compensador
Erro em regime permanente (ess) = 1/Kv, onde Kv = lims→0 s·K·G(s).
- Margem de Ganho e Fase:
- Fase: Analisada no bode de baixo (distância de -180° ao ponto).
- Ganho: Analisado no bode de cima (distância